摘 要：對某礦山井下中段運輸建設電機車無人駕駛，與震動放礦機聯動和遠程集中可視操控，達到多電機車、多放礦機集中控制。結合裝礦時間、點位、溜井料位等實現中段運輸自動控制。通過電機車自動運行和與裝卸礦聯動功能，實現電機車自動高效運行，提升電機車運行效率、裝礦速度，提升礦山礦石運輸總量，降低運輸中安全風險。

　　關鍵詞：地下鉛鋅礦;電機車無人駕駛;裝卸礦自動控制

　　隨著機械制造技術、信息化技術、智能制造技術的不斷發展，我國礦山機械化和自動化水平不斷提升[1]。某地下鉛鋅礦山井下原礦運輸是通過各中段溜礦井將原礦放到主運輸巷道放礦機，再經有軌運輸電機車運至提升斜井和豎井向外運輸。采用電機車牽引礦車，井下有軌運輸量較大。每臺電機車為雙向開車，配兩名電機車司機。同時放礦機處設置有專人放礦，放礦、裝礦、卸礦、扳道等環節均由人工操作和看守。根據調度任務電機車司機前往裝礦點裝礦，由放礦工進行裝礦。放礦工每裝完一節礦車和司機進行溝通移車，再進行裝礦。

　　整個運輸過程需要電機車司機與放礦工密切配合，如果溝通不及時極易造成多裝、少裝和掉礦。電機車在運行過程中司機需停車、下車、扳道岔、上車、啟車五個步驟，存在一定的安全隱患，且無法及時、有效、科學的控制，也造成了效率的降低。對于電機車司機本身，在駕駛過程中需要手動起降電機車升降工，操作繁瑣。同時，車場中段溜井粉塵、噪聲大，極易造成職業病傷害，裝礦與電機車運行交叉存在一定的事故安全隱患。因此，研究在該井下具備人車分離基礎條件的中段，建設電機車無人駕駛和裝卸礦自動控制系統意義重大，對實現井下運輸作業效率提升、改善惡劣環境人工作業和為企業創造經濟效益等方面均能起到重要作用。

　　1 無人機車系統國內發展概況

　　國內無人駕駛車輛的研究相對于國外開展得要晚，在當今的柔性制造系統中，有軌車 (RailGuided Vechicle)、自導車 (Rail Guided Vechicle)已成為主要工件傳輸工具。RGV 以定位精度高、速度快在柔性制造系統中大量使用;AGV 以其路徑柔性好適用于大型及非線性布置的場合，有些大型柔性制造系統中，RGV 與 AGV 并存，RGV負責單元內的工件運輸，AGV 負責各單元和立體工件庫之間的運輸任務。2011 年 12 月 12 日，我國第一臺無人駕駛變頻電機車在湖南湘潭牽引機車廠下線。此次下線的無人駕駛變頻電機車全稱是“噸礦用架線式雙機牽引無人駕駛變頻調速電機車”，由中國恩菲工程技術有限公司和湘潭牽引機車廠聯合研發，是一款集多學科技術于一體的機電產品，綜合運用了計算機控制技術、總線技術、無線通信技術、變頻調速技術等，并首次將智能化控制引用到無人駕駛電機車運輸系統中來，其運行狀態具有單機和雙機兩種模式。

　　2 系統構建目標和功能

　　2.1 構建設計目標以保障生產高效運行、改善勞動強度和簡化操作為原則。綜合考慮礦區現有設施及后續建設，建設穩定可靠且先進成熟的電機車自動化控制系統。將放礦工、電機車司機等人的工作職能整合至現有的地面調度指揮中心，將電機車無人駕駛運行同裝卸礦、軌道衡計量聯動控制。完成后電機車自動運行至溜井震動放礦機裝礦，自動運行至提升斜井和豎井卸礦點，卸礦后自動運行到停車點等待裝礦。一列車裝礦后操作人員可以立即切換下一列車進行裝礦、稱重，如此循環。

　　2.2 系統功能設計在井下有軌運輸無人駕駛系統中，電機車從卸載站開始。按照各采場和各個礦房溜井測量礦量基礎數據，根據生產開采礦量到采區溜井后，以基本固定裝載量為標準限制裝載重量和方量進行遠程遙控裝礦[2]。按照計劃自動調度電機車進行裝礦，并且根據運輸線路和時段對受電弓自動升降。而電機車整流硐室供配電時間控制，則根據電機車自動運行線路和時間進行供配電自動控制。同時對電機車到卸載站完成自動卸載后設計自動清掃功能，保障電機車運行順暢。

　　系統設計功能如下：①振動放礦機變電所內設備運行狀態在線監測與視頻在線監視;②電機車無人駕駛控制 (ATP/ATO);③電機車實時精準定位;④根據溜井料位、礦石品位優化電機車調度方案;⑤通過視頻監視配合遠程高效裝礦控制;⑥紅綠燈、轉轍機交通管制控制 (信集閉控制系統);⑦電機車卸礦自動控制及自動清掃;⑧電機車動態稱重 (軌道衡系統);⑨主干網絡與運輸巷道無線通訊網絡融合;⑩運輸水平所有運輸設備的運行狀態及視頻監控 (裝礦、運輸、卸載、道岔等) 實時在毛坪礦調度指揮中心顯示;輥輯訛將人員的工作位置由井下移動到地面，并將多工種合并為一人操控，減少人員成本和職業病的發生，最大程度為企業降低成本;輥輰訛遠程遙控裝礦功能，電機車能夠全自動無人駕駛運行，實現控制室一操控臺監控多臺電機車，提高作業效率;輥輱訛自動記錄井下運輸的各項數據，統計形成生產報表，為生產統計分析提供基礎數據;輥輲訛能夠與上層的自動化系統進行集成;輥輳訛實時監測電機車運行狀態，對出現的預警、故障等信息進行報警和自動保護，便于判斷、分析電機車運輸裝礦，保證電機車的安全高效穩定運行。

　　2.3 系統組成模塊綜合考慮礦區現有設施在主要運輸中段 310 m中段建設，系統由地表和井下部分組成。地表部分將放礦工、電機車司機等人的工作職能整合至統一到調度指揮中心，通過集中操控電機車的同時進行裝卸礦。井下部分主要包括中段運輸 PLC控制系統、變頻電機車、視頻監控系統、電機車定位系統以及通訊網絡系統，通知配置配套建設軌道衡用于運輸裝礦計量[3]。單元、機車自動單元、裝礦單元、運行單元、卸礦單元、軌道控制單元和通信網絡單元[4]。

　　3 各功能單元設計毛坪礦電機車無人駕駛系統主要包括派配礦

　　3.1 派配礦單元結合毛坪礦現場，將派配礦單元控制中心設在現地表調度中心。負責 310 m 中段有軌運輸系統設備的自動化集中操控和管理。通過安裝電機車遠程控制系統操作臺，分別顯示和控制電機車、放礦機、卸載站、信集閉、網絡等控制單元;控制中心系統包括數據智能分析單元，放礦控制單元，電機車控制單元等。實現控制中心對整個系統的監控功能、遠程遙控生產。主要硬件構成：服務器、電機車遠程駕駛操作臺、工控機、UPS 等設備。

　　3.2 機車單元原有的電機車均為串電阻調速，不具備無人駕駛系統條件。在 310 m 中段配置變頻調速電機車，并在電機車本體安裝 ATP/ATO 控制單元及核心控制單元、網絡無線客戶端、控制觸摸屏、網絡攝像頭以及必要的輔助設備[5]。本單元實現電機車遠程遙控功能、電機車與控制中心通訊功能、電機車的各項保護功能以及電機車自動駕駛功能。電機車在遠程遙控過程中，為了方便司機操作，降低在整個作業期間的疲勞程度，設計多種人性化功能。比如：彎道限速、定速巡航、裝礦定速巡航、裝礦自動對車、卸載站限速通過、受電弓自動升降等。

　　3.3 裝礦單元在振動放礦機前方安裝攝像頭，將畫面傳輸到控制中心操作臺的顯示器上。使操作人員能夠通過觀察現場畫面確定裝礦情況，避免車輛的上裝、冒裝等現象的發生。同時在儲礦倉安裝視頻監控和雷達料位計，實時掌握礦倉料位情況，為車輛調度提供基礎數據，同時實時監測儲礦倉狀態，出現異常自動彈出報警。對現場儲礦倉振動放礦機進行自動化改造，同時輔以視頻監控系統，實現控制中心一對多遠程遙控電機車的裝礦、運輸和卸載等工作。

　　一人操控電機車并同時通過視頻遠程控制裝礦，提高裝礦速度。遙控裝礦單元包括：遠程操作部分、裝礦站控制部分、視頻監控部分，通過以上三部分為電機車無人駕駛奠定基礎。遠程操作部分主要是遙控放礦操作臺，安裝在調度指揮中心內。遙控放礦操作臺與遙控電機車操作臺融合為一個操作臺，操作臺上設置 1 套操控放礦裝置和 1 套電機車遙控裝置。操作臺上安裝控制臺板，上面布置操控手柄及按鈕。每套遙控操作臺前部安裝兩臺視頻顯示單元和一臺計算機監控單元。操作臺前安裝視頻監視顯示器一臺，用于顯示裝礦站和卸礦站工作畫面，實現對振動放礦機裝礦控制功能。

　　3.4 運行單元

　　3.4.1 電機車精確定位電機車無人駕駛單元的關鍵點在于是否能夠實時準確的掌握電機車位置，單元中必須將機車位置精確掌握才能保證整個單元的安全穩定的運行。單元中在運輸線重要節點位置加裝定位裝置，并根據無線通訊基站的鏈接節點，確定機車位置[6]，使其定位精度達到 (300～500) mm，滿足遠程控制需求。機車精確定位由定位數據采集單元、測速編碼器、機車精確定位、定位標簽等檢測裝置組成。在軌道上安裝定點檢測裝置定點檢測，當電機車到達該點時，裝置輸出信號，根據定位的不同觸發不同控制指令。

　　主要包括：①在整個軌道內合理布置定點檢測裝置，切實避免區間劃分模糊，實現電機車的安全分區管理，同時對電機車位置進行校準;②在卸礦站前后分別加裝定點檢測裝置，用于觸發減速和判斷卸礦完成;③在軌道衡前后分別加裝定點檢測裝置，用于觸發和判斷計量完成;④ 在軌道道岔合點處設置定點檢測裝置，對軌道道岔轉轍機所在區間實現過車關聯拒動;⑤其他供方認為需要加裝定點檢測的位置。定點檢測裝置能夠完成機車運行的分區管理，在程序中可對不同分區進行速度設定，使機車運行在較理想狀態。確定電機車的精確位置后根據現場的實際行駛位置，從而控制受電弓自動升降和整流硐室供配電時機，電機車自動行駛到卸載站完成自動卸載等循環工作流程。

　　3.4.2 牽引變自動控制牽引變自控單元主要采集牽引整流變的開停狀態、電壓、故障等信號，檢測供電電源是否正常，并能實現遠程啟停整流柜。采集的信號進入牽引變內設置的自控柜，最終傳輸到控制中心，實現牽引整流變的遠程監視。當牽引整流變出現故障時，控制中心發出指令，控制相應的電機車減速停車，保護設備及人員安全。

　　3.5 卸礦單元自動卸礦單元主要包含自動卸礦、自動清掃、視頻監控等功能。在卸礦出入口處各增加一套視頻攝像機，通過網絡實時將卸礦地點的信息傳輸到控制中心，使得遠程監視人員能夠掌握卸礦站的運轉情況。配置一套自動噴霧降塵裝置，使現場滿足環保標準。

　　3.6 軌道控制單元該單元是地面遠程遙控電機車的基礎，統一協調指揮電機車運行路線，實現運輸過程信號燈自動提示和電動道岔自動控制[7]。但現場道岔均為手工操作，不具備遠程控制條件，因此在 310 m中段建設初期設計和使用電動礦用電動轉轍機，實現扳道滿足遠程控制條件。井下電機車實現運輸和裝卸礦全流程閉鎖運行，用電動道岔替換人員現場下車手動板道岔，能夠保證電機車井下運輸的安全和現場無人操作。信集閉控制單元采用集散式計算機控制結構，上位機設在控制中心，下位機由 1 套西門子1500 系列主站和多套遠程 IO 分站構成。主站安裝在地面控制中心，分站根據控制的就近性，統一設計安裝，用于控制就近的轉轍機、紅綠燈。主站與分站，分站與分站之間均通過光纖、交換機相連接，完成數字信號傳輸。

　　3.7 通訊網絡單元

　　依據礦山通信現狀設計集成通訊、監控一體化的網絡單元，采用統一標準工業以太網網絡架構以及當前國際流行的有線和無線相結合的技術方案。有線基礎網絡架構基于 1 000 Mb/s 光纖以太網構建，無線網狀架構則基于標準 WIFI 技術，為設備的數據傳輸提供一個公用平臺。目前毛坪礦已有工業環網，搭建有線與無線網絡并與原有的工業環網進行接入，實現 310 m 中段電機車無人駕駛系統與地表通訊需要。

　　無線基站接收電機車車載設備采集的各種信息，主要包括識別電機車車號、運行速度、運行方向、故障、各種運行狀態等，并通過環網將信號傳輸到控制中心，同時向電機車發出控制指令[8]。根據實際在 310 m 中段主運輸巷道直線段每隔 100m 布置一臺基站，曲線段每隔 50 m 放布置基站。每臺通信基站配置 2 根定向天線用以覆蓋巷道的兩個方向，實現中段無線網絡全覆蓋，保證遠程操控的穩定可靠，消除信號盲區和信號弱的區域滿足電機車遠程遙控的需求。基站通過光纖有線連接，形成環網與公司原有主干環網相連接，與控制室操作臺單元相融合。此單元能夠保證電機車視頻、電機車控制的實時有效性。

　　4 效益分析

　　通過電機車無人駕駛和裝卸礦自動控制實現毛坪礦 310 m 中段主運輸無人化，能夠提高流程處理能力、勞動生產效率。同時能夠有效降低安全風險、提高安全管控能力，有效控制職業病危害。最大限度的減少 310 m 中段運輸和裝卸礦操作人員，提高生產組織效率的同時提高本質安全水平、提升職業健康水平、避免職業病的發生。按照 310 m 中段運輸量計算，需要四趟雙向電機車進行運輸。通過自動運行功能和一人操控監視多臺電機車遙控裝礦，按照現平均電機車司機及放礦工 9.6 萬元/人和標準控制電機車運行速度計算。通過在 310 m 中段實施無人電機車，所產生的直接經濟效益614.4 萬元/年。

　　除在降低成本方面外，在管理和人才隊伍建設方面，能夠確保數據的真實性和準確性，讓數據從最原始的計量獲取保持數據和信息的唯一性，減少人為影響。還能夠更精確統計和分析 310 m中段主要運輸礦量和主要運輸時間，更加便于管理人員精確實現進行礦石運輸調度，實時掌握井下運輸礦量數據動態變化，及時發現井下運輸調度管理基礎工作中的問題和缺陷。

　　5 結 語

　　1) 實施井下電機車無人駕駛和裝卸礦自動控制，可實現毛坪礦井下 310 m 中段主運輸巷道對原礦的無人運輸;2) 能夠部分解決井下用工難問題，能夠提升運輸流程能力的同時每年產生直接經濟效益 614.4萬元;3) 實施電機車無人駕駛和裝卸礦自動控能為礦山智能化奠定人才基礎和積累建設經驗，有利于地下鉛鋅礦山智能化礦山建設。

　　參考文獻：

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　　[3] 潘偉亮. 基于 RFID 與接近開關的井下電機車裝礦自動化研究[J]. 技術應用與研究，2020 (1)：45-46.

　　[4] 65T 電機車無人駕駛控制系統：CN207683529U[P]. 2018-08-03.

　　[5] 電機車電氣控制系統：CN106032144A[P]. 2016-10-19.[6] 確定重傳資源位置的方法和模塊，基站和中繼節點：CN102315921A[P]. 2012-01-11.

　　[7] 盧玉強. 新型井下軌道運輸智能交通信集閉系統[J]. 科技與企業，2012 (4)：65.

　　[8] 在無線通信系統中終端利用設備到設備通信向基站發送信號以及從基站接收信號的方法及其裝置：CN105684545A[P]. 2016-06-15.

　　作者：許躍龍，朱貴運